DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA VALIDACION EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES EN EL SEGUIMIENTO DE PARED
Un robot es un artificio mecánico capaz de actuar de forma autónoma a la hora de resolver un problema. Este trabajo se basa específicamente en los robots móviles de transporte dotados de cierto nivel de autonomía. Estos Robots comúnmente solo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo, bandas magnéticas, bandas reflectoras). Para este trabajo se presenta el desempeño de los controladores clásicos P, PD, PID y un controlador Proporcional Difuso, para resolver el problema de seguimiento de paredes laterales con un robot móvil diseñado con tracción diferencial. La idea principal de utilizar diferentes sistemas de control, es poder comparar cual es más sencillo de implementar y también cuál resulta más eficiente al resolver la tarea de trasladarse de un punto A hasta un punto B y regresar al punto A siguiendo las paredes laterales. Para el diseño de los controladores, se considera la distancia existente entre el robot y la pared que es medida a través de un sensor ultrasónico instalado en el frente y uno a cada lado del robot. Las distancias obtenidas son almacenadas en una memoria micorSD, permitiendo analizar y comparar el comportamiento del robot en forma gráfica para las diferentes acciones de control propuestas al realizar la tarea seleccionada. Las tareas que se plantean para el robot, se logran con éxito con ambos controladores.
DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA VALIDACION EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES EN EL SEGUIMIENTO DE PARED
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DOI: 10.37572/EdArt_3005238112
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Palavras-chave: Robot Móvil, Control Difuso, Control Clásico, Sistemas de Control.
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Keywords: Mobile Robot, Fuzzy Control, Classical Control, Control Systems.
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Abstract:
A robot is a mechanical device capable of acting autonomously when solving a problem. This work is specifically based on mobile transport robots endowed with a certain level of autonomy. These Robots commonly only limit themselves to following pre-established paths (lines painted on the ground, magnetic stripes, and reflective strips). For this work, the performance of the classical P, PD, PID controllers and a Proportional Fuzzy controller are presented to solve the problem of following side walls with a mobile robot designed with differential traction. The main idea of using different control systems is to be able to compare which is easier to implement and also which is more efficient when solving the task of moving from point A to point B and returning to point A following the side walls. For the design of the controllers, the distance between the robot and the wall is considered, which is measured through an ultrasonic sensor installed in the front and one on each side of the robot. The distances obtained are stored in a micorSD memory, allowing to analyze and compare the behavior of the robot in graphic form for the different control actions proposed when performing the selected task. The tasks set for the robot are successfully accomplished with both controllers.
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Número de páginas: 16
- Salvador Ramirez Zavala
- Jaime Franco Gutiérrez
- Moisés García Villanueva