ANÁLISIS DEL CONTROL DE POSICIÓN DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO CON COMPENSACIÓN DE GRAVEDAD
El control de posición (regulación) es una temática de gran importancia en las aplicaciones industriales actuales; tales como pintado de objetos y estibado. Este problema se analiza en base al movimiento del efector terminal del manipulador desde cualquier posición inicial hacia una cierta posición deseada. Este hecho se traduce en que la i – ésima articulación del manipulador debe moverse hacia la i – ésima posición deseada. En el presente artículo se propone un método de análisis sustentado en dos fases. En la primera se construye la correspondiente ecuación en lazo cerrado en términos de las variables de estado que definen el problema del control de posición, combinando la ley de control con la ecuación del modelo dinámico del manipulador. En la segunda fase, se lleva a cabo el análisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov y la unicidad del punto de equilibrio del sistema dinámico que se estudia.
ANÁLISIS DEL CONTROL DE POSICIÓN DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO CON COMPENSACIÓN DE GRAVEDAD
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DOI: 10.37572/EdArt_2811243831
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Palavras-chave: Manipulador, modelo dinámico, control de posición, sistema dinámico, estabilidad.
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Keywords: Manipulator, dynamic model, position control, dynamic system, stability.
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Abstract:
Position control (regulation) is a topic of great importance in current industrial applications; such as painting objects and stowage. This problem is analyzed based on the movement of the end effector of the manipulator from any initial position towards a certain desired position. This fact means that the ith joint of the manipulator must move towards the ith desired position. In this article, an analysis method based on two phases is proposed. In the first, the corresponding closed-loop equation is constructed in terms of the state variables that define the position control problem, combining the control law with the equation of the dynamic model of the manipulator. In the second phase, the analysis of stability in the Lyapunov sense and the uniqueness of the equilibrium point of the dynamic system being studied is carried out.
- Emanuel Maximiliano Alveal
- Alejandro Hossian
- Roberto Carabajal
- Francisco Barboza